一、自動駕駛測試場景1.1 場景的定義 “場景（Scenerio）”一詞來源于拉丁語（Olinda），意為舞臺劇，現泛指生活中特定的情景。隨著科技的發展，場景的概念逐漸應用于工業生產的開發測試過程中。 基于場景的測試最先應用于軟件系統的開發，“場景”用來描述系統的使用方式、使用要求、使用環境，以及構想更多可行的系統。現階段在自動駕駛領域，“場景”尚沒有明確統一的定義。但根據RAND、PEGASUS等不同機構的定義，其核心要素上是一致的：都包含道路環境要素、包含其他交通參與者、包含車輛駕駛任務，同時，這些要素都會持續一定時間、具有動態變化的特性。 場景是自動駕駛汽車與其行駛環境各組成要素在一段時間內的總體動態描述，這些要素組成由所期望檢驗的自動駕駛汽車的功能決定。簡言之，場景可以認為是自動駕駛汽車行駛場合與駕駛情景的有機組合。1.2 場景的要素 確定場景要素是進行基于場景的自動駕駛汽車虛擬測試的首要環節。本文綜合不同場景要素研究，提出了如圖2所示的場景要素具體情況。測試場景要素主要包括測試車輛和交通環境要素2大類，其中，測試車輛要素又包括測試車輛基礎要素、目標信息以及駕駛行為3類；交通環境要素包括天氣和光照、靜態道路信息、動態道路信息和交通參與者信息4類。1.3 場景的數據來源...